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工博士机器人技术有限公司
OTC_欧地希_机器人授权代理服务商
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焊接的主要知识点：
1、 动作可能（辅助键）、 插补三种形式（J 表示点 L 表示直线 C 表示圆弧）， 转换形式需按住动作可能（辅助键） +插补
2、 机器人有三种坐标可以使用： 机器人坐标、 工具坐标、 轴坐标。
3、 机器人坐标是以底座为基准， 工具坐标则是以与***头垂直的平面为基准。
4、 RX+（RX-） \RY+（RY-） \RZ+ (RZ-)则是调整***姿的功能键； 调整 RX+（RX-） ,则是调整***头围 着一个圆点旋转； 调整 RY+（RY-）， 则是调整***身的角度； 调整 RZ+ (RZ-)， 则是为了是机器人在达到***大行程时， 使***身达到极限。（一般不用调整 RZ+ (RZ-)）。
5、 编程序
直线 机器人***头的位置为默认原点， 按下记录按钮记录原点， 然后将***头调整到 距离工件（焊件） 10 ㎝左右的位置， 按下记录按钮记录点， 用小速度将***头调整到工件需要焊合的部位， 按下记录按钮记录点， 再将***头调整到工件的下一点， 按下记录按钮记录直线（动作可能+插补 L）， 将***头再次调整到距离工件（焊件） 10 ㎝左右的位置，记录点（注意将记录的形式调整为 J）， 回到原点
圆弧记录原点 ***头调整到距离工件（焊件） 10 ㎝左右的位置 记录点 用小速度将***头调整到工件需要焊合的部位 ， 记录点， 再将***头调整到工件 的下一点记录圆弧（动作可能+插补 C）， 再将***头调整到工件的下一点， 记录圆弧， 将***头再次调整到距离工件（焊件） 10 ㎝左右的位置 ， 记录点（注 意将记录的形式调整为 J）回到原点。
6、 焊接
直线 机器人***头的位置为默认原点， 按下记录按钮记录原点， 然后将***头调整到 距离工件（焊件） 10 ㎝左右的位置， 按下记录按钮记录点， 用小速度将***头调整到 工件需要焊合的部位， 按下记录按钮记录点， 插入 AS（起弧）， 再将***头调整到工件的下一点， 按下记录按钮记录直线（动作可能+插补 L）， 插入 AE（收弧）， 将***头再次调整到距离工件（焊件） 10㎝左右的位置， 记录点（注意将记录的形式调整为 J）， 回到原点， 检查该程序试运行程序无误后（工位启动分配）， 便可焊接。
圆弧 记录原点***头调整到距离工件（焊件） 10 ㎝左右的位置记录点， 用小速度将***头调整到工件需要焊合的部位 ， 记录点 ， 插入 AS ， 再将***头 调整到工件的下一点 记录圆弧（动作可能+插补 C）， 再将***头调整到工件的下一点 ， 记录圆弧 ， 插入 AE 将***头再次调整到距离工件（焊件）10 ㎝左右的位置， 记录点（注意将记录的形式调整为 J），回到原点， 检查该程序试运行程序无误后（工位启动分配）， 便可焊接。
7、 注意焊接时必须将步骤调到 0 步（Start）。 手柄与控制器均为再生状态时方可焊接。
8、 电压的大小决定焊接带的宽窄， 电流的大小决定焊接带的高低。
9、 压板弧焊不会被记录， 需要自己设定。（一般不使用）
10、 绿色按钮需同时按住动作可能键才可执行。
11、 调整机器人***头位置时需按住手柄背面的刹车控制键。
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