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工博士机器人技术有限公司
OTC_欧地希_机器人授权代理服务商
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协调运动控制
系统采用集散控制，双面双机器人采用主从协调控制策略，Motoman机器人为主手（正面），KUKA机器人为从手（背面），建立该系统协调运动的算法模型，根据主手焊***末端位置和姿态，以工件基准路径平面为对称面，经过运动学坐标变换，推导出背面从手机器人工具末端的运动路径点，从而控制从手跟随主手协调运动，实现了双面双弧焊机器人焊接。
进行机器人系统双臂协调运动控制时，主要有3种控制方案，即位置—位置控制、位置—力控制及动力学控制。位置—位置控制是焊接机器人双臂协调研究过程中首先发展起来的一种控制方法，C。O。Alford在位置控制方式下，控制主动机器人按预先规划的轨迹运动，而从动机器人则沿着由主动机器人轨迹导出的轨迹运动，实现了主从机器人间的协调运动。位置—位置控制时，由于每个机器人的依从性差，在刚性连接条件下运动位置误差将产生内应力，因而这种方法只适用于低速运动和非刚性连接的运动。为了克服上述不足，人们提出了位置—力控制，即主动机器人为位置控制，沿预先规划的轨迹运动，而从动机器人为力控制，利用腕部的力传感器所获得的力信息跟随主动机器人进行反馈运动控制。M。Uchiyama在定义工作空间坐标和引入关节空间向量的基础上，推导出双臂机器人的运动学和静力学公式，成功地应用了混合位置—力控制。为保证机器人运动的***性和良好的动态响应，研究人员在机器人双臂协调运动的研究中提出了动力学控制方案，应用非线性变换方法研究了双臂协调时两个机器人操纵单一物体的动力学混合控制算法，并把物体间的内力作为一个控制量来消除，只考虑物体位置时的逆动力学冗余问题，取得较好的控制效果。
系统采用集散控制，双面双机器人采用主从协调控制策略，Motoman机器人为主手（正面），KUKA机器人为从手（背面），建立该系统协调运动的算法模型，根据主手焊***末端位置和姿态，以工件基准路径平面为对称面，经过运动学坐标变换，推导出背面从手机器人工具末端的运动路径点，从而控制从手跟随主手协调运动，实现了双面双弧焊机器人焊接。
进行机器人系统双臂协调运动控制时，主要有3种控制方案，即位置—位置控制、位置—力控制及动力学控制。位置—位置控制是焊接机器人双臂协调研究过程中首先发展起来的一种控制方法，C。O。Alford在位置控制方式下，控制主动机器人按预先规划的轨迹运动，而从动机器人则沿着由主动机器人轨迹导出的轨迹运动，实现了主从机器人间的协调运动。位置—位置控制时，由于每个机器人的依从性差，在刚性连接条件下运动位置误差将产生内应力，因而这种方法只适用于低速运动和非刚性连接的运动。为了克服上述不足，人们提出了位置—力控制，即主动机器人为位置控制，沿预先规划的轨迹运动，而从动机器人为力控制，利用腕部的力传感器所获得的力信息跟随主动机器人进行反馈运动控制。M。Uchiyama在定义工作空间坐标和引入关节空间向量的基础上，推导出双臂机器人的运动学和静力学公式，成功地应用了混合位置—力控制。为保证机器人运动的***性和良好的动态响应，研究人员在机器人双臂协调运动的研究中提出了动力学控制方案，应用非线性变换方法研究了双臂协调时两个机器人操纵单一物体的动力学混合控制算法，并把物体间的内力作为一个控制量来消除，只考虑物体位置时的逆动力学冗余问题，取得较好的控制效果。
多机器人智能化焊接
现代化焊接工厂已向数字化、信息化、自动化、集成化、柔性化和智能化方法发展，尤其在航空航天大型空间曲线结构件，焊接变形影响，焊缝轨迹复杂，需要多个机器人、变位机共同作业，必须需要外部的传感系统，以及机器人仿真系统、焊接变形模拟系统等辅助下，才能实现大型构件的机器人智能化焊接。
多智能体系统（MAS）就是研究在一定的网络环境，各个分散的、相对独立的智能子系统之间通过合作，共同完成一个或多个控制作业任务的技术。MAS适合于对于多机器人的协调问题，目前对于这一系统的研究比较多。
在工业应用中，多机器人协调系统多采用集中式控制，由一个中央控制单元对整个系统进行规划和决策。单个机器人只拥有很少的自主性或无自主性。每个机器人收集到的数据都发送给控制中心，然后由控制中心为所有的机器人制订动作。由于所有机器人的运动都由控制中心来控制，所以多机器人的协调与冲突问题比较容易解决。
现代化焊接工厂已向数字化、信息化、自动化、集成化、柔性化和智能化方法发展，尤其在航空航天大型空间曲线结构件，焊接变形影响，焊缝轨迹复杂，需要多个机器人、变位机共同作业，必须需要外部的传感系统，以及机器人仿真系统、焊接变形模拟系统等辅助下，才能实现大型构件的机器人智能化焊接。
多智能体系统（MAS）就是研究在一定的网络环境，各个分散的、相对独立的智能子系统之间通过合作，共同完成一个或多个控制作业任务的技术。MAS适合于对于多机器人的协调问题，目前对于这一系统的研究比较多。
在工业应用中，多机器人协调系统多采用集中式控制，由一个中央控制单元对整个系统进行规划和决策。单个机器人只拥有很少的自主性或无自主性。每个机器人收集到的数据都发送给控制中心，然后由控制中心为所有的机器人制订动作。由于所有机器人的运动都由控制中心来控制，所以多机器人的协调与冲突问题比较容易解决。
多焊接机器人协调控制
由于机器人双臂协调控制的复杂性与困难性，近年来，国内外学者对其进行了大量研究，主要工作集中在载荷分配、运动分解、避碰轨迹规划、闭链运动学和动力学模型及协调控制策略等方面。一般地，可将工业机器人系统协调分为：每个机器人在共享工作空间内独立执行各自的任务和所有机器人协调完成一项给定的任务两大类。多机器人协调操作具有以下特点：
1、双臂协调的动力学比单臂更为复杂，双臂协调作业时的两个动力学方程可组合成单一的动力学方程，但维数的增加及相互耦合的关系使求解困难。
2、双臂协调的控制结构比单臂的复杂，要实现不同机械臂间的协调运动控制，必须在机器人原控制系统之上增加协调控制级。
3、两机械手抓住同一物体或构成特定形位关系后，双臂形成一个闭式运动链，两个操作臂之间的运动必须满足一定的运动约束关系。
由于机器人双臂协调控制的复杂性与困难性，近年来，国内外学者对其进行了大量研究，主要工作集中在载荷分配、运动分解、避碰轨迹规划、闭链运动学和动力学模型及协调控制策略等方面。一般地，可将工业机器人系统协调分为：每个机器人在共享工作空间内独立执行各自的任务和所有机器人协调完成一项给定的任务两大类。多机器人协调操作具有以下特点：
1、双臂协调的动力学比单臂更为复杂，双臂协调作业时的两个动力学方程可组合成单一的动力学方程，但维数的增加及相互耦合的关系使求解困难。
2、双臂协调的控制结构比单臂的复杂，要实现不同机械臂间的协调运动控制，必须在机器人原控制系统之上增加协调控制级。
3、两机械手抓住同一物体或构成特定形位关系后，双臂形成一个闭式运动链，两个操作臂之间的运动必须满足一定的运动约束关系。
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