一般情况下，机器人时间长了没有使用，开机会出现编码器电池报警，编码器位置信息丢失等现象，则需要进行复位操作。  例如：52  encoder failure encoder battery charge low ; (编码器失效，编码器数据保持电池电压低)等等。

 

如果只是电池低电压报警现象，建议先拆开机械臂底座背部接线盒盖子四颗螺丝，取出编码器电池，测量三个电池电压是不是分别不低于3.6V。如果有低于3.6V的，在不断电情况下将其更换掉。然后原点复位操作。

 

如果是丢失原点的情况下，机械手一般无法上使能进行运动，那么这时可以在此姿态位置进行标定零点，目的是先动起来再对准后校准，完成后检查零点位置校正与校准的情况。

 

 

通常复位具体操作步骤如下：

 

1、切换用户等级权限，进入***用户  ，输入“R314”  以及默认密码“12345”  确定

 

操作可参考历史发过的一些记录：关于OTC机器人编码器数据复位参考

 

2、 使用“enble”绿键+F5键 ----常数设定

 

 

 

 

3、机械常数

 

 

 

4、编码器修正

 

 

 

5、F9 编码器复位

 

 

 

 

 

6、此时可以选择需要复位的轴，全选择。

 

 

 

7、六个轴坐标数值后的小方框出现对号，选择复位;F12执行。若出现E0027故障报警R键消除，

 

 

 

 

 

8、 完成后断电重启控制系统即可。