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工博士机器人技术有限公司
OTC_欧地希_机器人授权代理服务商
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（图片来源于网络）
1、焊接机器人有三种坐标可供使用：机器人坐标、工具坐标、轴坐标。
2、机器人坐标是以底座为基准，工具坐标则是以与***头垂直的平面为基准。
4、编写程序
⑴直线
机器人***头的位置为默认原点，按下记录按钮记录原点，然后将***头调整到距离工件（焊件）10㎝左右的位置，按下记录按钮记录点，用小速度将***头调整到工件需要焊合的部位，按下记录按钮记录点，再将***头调整到工件的下一点，按下记录按钮记录直线（动作可能+插补L），将***头再次调整到距离工件（焊件）10㎝左右的位置，记录点（注意将记录的形式调整为J），回到原点；
⑵圆弧
记录原点 → ***头调整到距离工件（焊件）10㎝左右的位置 → 记录点→ 用小速度将***头调整到工件需要焊合的部位→ 记录点→ 再将***头调整到工件的下一点→ 记录圆弧（动作可能+插补C）→ 再将***头调整到工件的下一点→记录圆弧→ 将***头再次调整到距离工件（焊件）10㎝左右的位置→ 记录点（注意将记录的形式调整为J）→ 回到原点。
⑴直线
机器人***头的位置为默认原点，按下记录按钮记录原点，然后将***头调整到距离工件（焊件）10㎝左右的位置，按下记录按钮记录点，用小速度将***头调整到工件需要焊合的部位，按下记录按钮记录点，再将***头调整到工件的下一点，按下记录按钮记录直线（动作可能+插补L），将***头再次调整到距离工件（焊件）10㎝左右的位置，记录点（注意将记录的形式调整为J），回到原点；
⑵圆弧
记录原点 → ***头调整到距离工件（焊件）10㎝左右的位置 → 记录点→ 用小速度将***头调整到工件需要焊合的部位→ 记录点→ 再将***头调整到工件的下一点→ 记录圆弧（动作可能+插补C）→ 再将***头调整到工件的下一点→记录圆弧→ 将***头再次调整到距离工件（焊件）10㎝左右的位置→ 记录点（注意将记录的形式调整为J）→ 回到原点。
RX+（RX-）\RY+（RY-）\RZ+(RZ-)这些按键是调整***姿的功能键；调整RX+（RX-）,则是调整***头围着一个圆点旋转；调整RY+（RY-），则是调整***身的角度；调整RZ+(RZ-)，则是为了是机器人在达到***大行程时，使***身达到极限。（一般不用调整RZ+(RZ-)）。
5、焊接
⑴直线
机器人***头的位置为默认原点，按下记录按钮记录原点，然后将***头调整到距离工件（焊件）10㎝左右的位置，按下记录按钮记录点，用小速度将***头调整到工件需要焊合的部位，按下记录按钮记录点，插入AS，再将***头调整到工件的下一点，按下记录按钮记录直线（动作可能+插补L），插入AE，将***头再次调整到距离工件（焊件）10㎝左右的位置，记录点（注意将记录的形式调整为J），回到原点，检查该程序试运行程序无误后（工位启动分配），便可焊接。
⑵圆弧
记录原点→ ***头调整到距离工件（焊件）10㎝左右的位置→ 记录点→ 用小速度将***头调整到工件需要焊合的部位→ 记录点→ 插入AS→ 再将***头调整到工件的下一点→ 记录圆弧（动作可能+插补C）→ 再将***头调整到工件的下一点→ 记录圆弧→ 插入AE→ 将***头再次调整到距离工件（焊件）10㎝左右的位置→ 记录点（注意将记录的形式调整为J）→ 回到原点，检查该程序试运行程序无误后（工位启动分配），便可焊接。
7、注意焊接时必须将步骤调到0步（Start）。手柄与控制器均为再生状态时方可焊接。
8、电压的大小决定焊接带的宽窄，电流的大小决定焊接带的高低。
9、压板弧焊不会被记录，需要自己设定。（一般不使用）
10、绿色按钮需同时按住动作可能键才可执行。
11、调整焊接机器人***头位置时需按住手柄背面的刹车控制键。
本文就介绍到这里，希望能给您带来帮助！
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