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工博士机器人技术有限公司
OTC_欧地希_机器人授权代理服务商
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(图片来源于网络)
1.协调控制技术：
控制多机器人及变位机协调运动，既能保持焊***和工件的相对姿态以满足焊接工艺的要求，又能避免焊***和工件的碰撞，还要控制各机器人焊接区域的变形影响。
2.***焊缝轨迹跟踪技术：
结合激光传感器和视觉传感器离线工作方式的优点，采用激光传感器实现焊接过程中的焊缝跟踪，提升焊接机器人对复杂工件进行焊接的柔性和适应性，结合视觉传感器离线观察获得焊缝跟踪的残余偏差，基于偏差统计获得补偿数据并进行机器人运动轨迹的修正，在各种工况下都能获得***佳的焊接质量。
一般的弧焊机器人系统是由以下部分组成：
1.机器人
2.自动送丝装置
3.焊接电源
4.焊***
5.变位机
6.工装夹具
系统组成还可根据焊接方法的不同以及具体待焊工件焊接工艺要求的不同等情况，选择性扩展以下装置：
1.清***剪丝装置
2.冷却水箱
3.焊剂输送和回收装置（SAW时）
4.移动装置
5.焊接变位机
6.传感装置
7.除尘装置及焊缝检测设备
三种焊接方法
1.等离子电弧焊：
由钨极氩弧焊发展起来的一种焊接方法，等离子弧是离子气被电离产生高温离子气流，从喷嘴细孔中喷出，经压缩形成细长的弧柱，高于常规的自由电弧，如：氩弧焊仅达5000-8000K。由于等离子弧具有弧柱细长，能量密度高的特点，因而在焊接领域有着广泛的应用。
2.气体保护电弧焊：
利用氩气作为焊接区域保护气体的氩弧焊、利用二氧化碳作为焊接区域保护气体的二氧化碳保护焊等，均属于气体保护电弧焊。
其基本原理是在以电弧为热源进行焊接时，同时从喷***的喷嘴中连续喷出保护气体把空气与焊接区域中的熔化金属隔离开来，以保护电弧和焊接熔池中的液态金属不受大气中的氧、氮、氢等污染，以达到提高焊接质量的目的。
3.钨极氩弧焊：
以高熔点的金属钨棒作为焊接时产生电弧的一个电极，并处在氩气保护下的电弧焊，常用于不锈钢、高温合金等要求严格的焊接。
3种气体保护焊
弧焊机器人多采用气体保护焊方法（MAG、MIG、TIG），通常的晶闸管式、逆变式、波形控制式、脉冲或非脉冲式等的焊接电源都可以装到机器人上作电弧焊。由于机器人控制柜采用数字控制，而焊接电源多为模拟控制，所以需要在焊接电源与控制柜之间加一个接口。
1.MAG焊（熔化极活性气体保护焊）
熔化极活性气体保护焊是采用在惰性气体中加入一定量的活性气体，如O2、CO2等作为保护气体。
2.MIG焊（熔化极气体保护电弧焊）
这种焊接方法是利用连续送进的焊丝与工件之间燃烧的电弧作热源，由焊炬嘴喷出的气体来保护电弧进行焊接的。惰性气体一般为氩气。
3.TIG焊（惰性气体钨极保护焊）：
TIG焊的热源为直流电弧，工作电压为10～15伏，但电流可达300安培，把工件作为正极，焊炬中的钨极作为负极。 惰性气体一般为氩气。
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